APENAS MORAR SOB O MESMO TETO NÃO GARANTE RECONHECIMENTO DE UNIÃO ESTÁVEL

Para que o inventário possa ser feito em cartório, é necessário observar os seguintes requisitos:
(a) todos os herdeiros devem ser maiores e capazes;
(b) deve haver consenso entre os herdeiros quanto à partilha dos bens;
(c) o falecido não pode ter deixado testamento, exceto se o testamento estiver caduco ou revogado;
Pelo Provimento 37/2016 da Corregedoria Geral da Justiça do Estado de São Paulo, ainda que haja testamento válido, se houver prévia autorização judicial, é possível que o inventário seja feito em um cartório de notas.
(d) a escritura deve contar com a participação de um advogado.
Se houver filhos menores ou incapazes o inventário deverá ser feito judicialmente. Havendo filhos emancipados, o inventário pode ser feito em cartório.
A escritura de inventário não depende de homologação judicial.
Para transferência dos bens para o nome dos herdeiros é necessário apresentar a escritura de inventário para registro no Cartório de Registro de Imóveis (bens imóveis), no Detran (veículos), no Cartório de Registro Civil de Pessoas Jurídicas ou na Junta Comercial (sociedades), nos bancos (contas bancárias) etc.

Atenção: caso exista inventário judicial em andamento, os herdeiros podem, a qualquer tempo, desistir do processo e optar pela escritura de inventário extrajudicial.

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Fonte: Cartório Notarial do Brasil Seção São Paulo